一般的な身長のアバターであれば、メニューから切り替えができます。
しかし、身長10mもあるようなものすごく大きなアバターに切り替えてしまうとメニューが触れなくなることがあります。
VRChatではそういったことを想定して、デフォルトのアバターに戻すためのボタンがあります。
戻し方
ブラウザから戻す場合
まず、VRChatを終了します。
次に、ブラウザでVRChatにログインします。
VRChat - Home
VRChat lets you create, publish, and explore virtual worlds with other people from around the world.
ブラウザでログイン後、Avatarsをクリックします。

今表示されているアバターの右にあるReset to Default Avatarをクリックします。

このボタンをクリックすると、アバターがデフォルトのロボットに戻ります。
VRChatを起動するとデフォルトのロボットアバターに戻っているので、ここからアバターを切り替えられます。

VRChat内の操作で戻す場合
右Shiftキーと\(円マークまたはバックスラッシュ)を同時に押すと初期のロボットアバターに戻ります。
その状態から任意のアバターに着替えてください。